オブジェクトの回転

object.rotate(angle=pi/4., axis=axis, origin=pos)

rotate 関数は特定のオブジェクト(sphere, box その他) を回転するように働きます。その回転角度は angle ラディアンであり、時計回りです。指定された origin と origin+axisの周りを回転します。デフォルトでは、自分のpos と自分の axis の周りの回転となります。